Automatique avancée - Tome 3, Asservissements et commande des robots PDF

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Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots. Il est divisé en deux parties : la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel , la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis. Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.

AUTEUR Raymond Hanus
DATE DE PUBLICATION 2007-Jul-01
TAILLE DU FICHIER 9,37 MB
NOM DE FICHIER Automatique avancée - Tome 3, Asservissements et commande des robots.pdf

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3.4 Asservissement en vitesse : ... bras d'un robot, le pilotage automatique d'un avion. Dans le travail que nous présentons, nous nous intéressons à l'étude d'un asservissement de position et de vitesse appliqué à une articulation robotique. Nous avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont consacrés à donner juste une idée sur l'asservissement en général et ...

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